一种泵阀并联电液伺服系统及其控制方法

本发明公开了一种泵阀并联电液伺服系统及其控制方法，所述泵阀并联电液伺服系统，包括泵控回路和阀控回路；所述控制方法基于泵阀并联电液伺服系统，定义自适应控制参数，构建液压系统模型；引入自适应补偿项和鲁棒补偿项的自适应鲁棒控制器，构建智能体SACⅠ，根据位移精准度、流量精度和运动平稳度构建SACⅠ的奖励函数，结合外层自适应鲁棒算法ARCⅠ和模糊逻辑控制算法FLCⅠ进行引导强化学习训练优化，确定空间a1，根据内层自适应鲁棒算法ARCⅡ，计算液压系统所需总流量；构建智能体SACⅡ，结合模糊逻辑控制算法FLCⅡ强化学习训练优化输出空间a2，得到泵阀流量平滑切换系数和切换换向阀输入信号，确定泵阀回路平滑切换策略，实现液压系统的流量分配。