一种环境感知方法、装置、设备、介质及产品

本申请提供一种环境感知方法、装置、设备、介质及产品。根据本申请的一个示例，该方法可以包括：获取车辆周围的环境数据，并根据环境数据生成车辆所处环境中不同实际区域的环境特征；将不同区域的环境特征分别映射至BEV网格图中相应网格单元以得到BEV特征图；其中，BEV网格图中由中心向外的每一层网格单元的分辨率依次递减；根据BEV特征图进行环境感知任务，通过将环境特征映射到由中心向外分辨率递减的BEV网格图中，能够在保证车辆周围近距离区域高精度感知的同时减少远距离区域的计算量，从而实现计算资源和感知精度的平衡。