机械臂的轨迹规划方法、电子设备和存储介质

本申请公开了一种机械臂的轨迹规划方法、电子设备和存储介质，其中，机械臂上包括若干串联的关节，每一关节上设置有电机驱动器，轨迹规划方法包括：控制机械臂按照原始轨迹进行运动；接收各电机驱动器在机械臂运动过程中获取的位置信息和/或力矩信息；基于各位置信息和/或力矩信息，确定机械臂的扰动力矩；利用扰动力矩对原始轨迹进行调整，得到机械臂的待运动轨迹以便控制机械臂按照待运动轨迹进行运动。上述方案，能够减少机械臂末端的抖动。