基于随机掩盖车路信息的自动驾驶轨迹预测方法

本发明公开了一种基于随机掩盖车路信息的自动驾驶轨迹预测方法，该方法包括获取车辆的历史轨迹数据，将历史轨迹数据中的每个轨迹点的坐标转换到以车辆为中心的坐标系，并生成轨迹数据；获取车道数据，筛选出在指定半径内的车道数据和历史轨迹数据；利用局部编码器提取车辆在局部范围内的动态行为信息及其与周围环境的交互信息，然后利用全局编码器根据图结构的节点和边信息对局部编码器输出的局部信息进行融合；采用掩盖机制将历史轨迹数据和车道数据进行掩盖；利用多模态解码器对融合后的局部信息进行解码，生成多种预测轨迹。本方法为自动驾驶车辆的安全性提供了有力保障，从而保证自动驾驶车辆的安全性。