一种基于激光雷达惯性的移动机器人定位方法

本发明公开了一种基于激光雷达惯性的移动机器人定位方法，首先通过激光雷达惯性里程计估计移动机器人的位姿；然后使用基于欧式距离与描述子融合的回环检测方法检测出移动机器人回到曾经抵达过的位置；利用移动机器人运动轨迹中多个时刻的位姿及位姿间的约束关系来构建因子图，通过因子图优化实现移动机器人的位姿校正，消除里程计的累积定位误差，最终实现移动机器人的高精度定位。本发明提高了移动机器人回环检测的准确率，同时解决了移动机器人在长期定位的过程中，由于里程计长时间的累积误差导致定位精度降低的问题。