一种基于多传感器融合的机器人定位建图方法及设备

本发明属于机器人定位建图相关技术领域，其公开了一种基于多传感器融合的机器人定位建图方法及设备，步骤为：(1)采用单目相机、激光雷达和IMU感知机器人周围环境，以获得图像、激光点云及加速度信息；(2)计算IMU的偏置，并为单目相机提供尺度信息，同时对IMU的测量值进行预积分以得到IMU预积分因子；(3)获取激光里程计因子以及视觉里程计因子；同时进行关键帧的提取；(4)对提取到的视觉关键帧建立词袋模型，并采用词袋模型对视觉关键帧进行回环检测；(5)添加IMU预积分因子、视觉里程计因子、激光里程计因子以及回环因子作为因子图的约束，进行因子图优化获得位姿来调整得到的点云地图。本发明保证了精度和效率。