一种基于单相机的双机械臂标定方法、装置及存储介质

本发明涉及一种基于单相机的双机械臂标定方法、装置及存储介质，其方法包括：获取第一标定板点云数据；根据所述第一标定板点云数据计算所述第一机械臂的基底坐标系与所述相机的相机坐标系之间的变换矩阵，得到第一变换矩阵；获取第二标定板点云数据；根据所述第二标定板点云数据计算所述第二机械臂的基底坐标系与所述相机坐标系之间的变换矩阵，得到第二变换矩阵；根据所述第一变换矩阵以及所述第二变换矩阵计算双臂标定变换矩阵；与传统的双相机手眼标定法和基于测量仪的标定法相比，本发明的技术方案的成本更低，并且标定步骤更加简单高效。