具有锁定模式的三转动二移动运动模式并联搅拌混合机器人及驱动方法

本发明公开了具有锁定模式的三转动二移动运动模式并联搅拌混合机器人，包括有基座及动平台，基座及动平台之间设置有第一运动链、第二运动链、第三运动链、第四运动链、第五运动链、第六运动链、第七运动链及第八运动链。该机器人在锁定模式下，所有驱动电机在均不需锁定的情况下，并联搅拌混合机器人末端执行器仍可处于锁定状态，具有保持姿态和位置稳定的能力，能够通过机器人结构杆件的自身强度和整体刚度，抵抗外界冲击作用力。本发明还公开具有锁定模式的三转动二移动运动模式并联搅拌混合机器人的驱动方法。