多视角融合无人车集群自标定协同感知方法、装置及训练方法

一种多视角融合无人车集群自标定协同感知方法、装置及训练方法，通过获取多视角重叠视野同步图像，对各视角图像提取二维特征、预测深度分布并生成包含目标外观和空间一致性信息的全局多视角BEV特征，利用大卷积核的神经网络作为解码器进行空间聚合，实现多视角特征互补，通过端到端训练联合优化模型参数和外参矩阵，能够同时输出目标位姿BEV结果和无人车位姿BEV结果，从目标位姿BEV结果中可以得到目标在区域中的位姿分布信息，根据无人车位姿BEV结果可以得到无人车之间的外参矩阵，实现无人车集群之间外参矩阵的自标定，从而有效提高集群协同感知的灵活性、鲁棒性和部署效率。