扭矩测量系统、方法及可读存储介质

本发明提供了一种扭矩测量系统、方法及可读存储介质，包括用于与机器人柔性关节的第一弹性元件连接的扭矩测量装置，该装置包括第一电感型位置传感器、第二电感型位置传感器以及与这两个传感器均连接的数据处理单元；第一电感型位置传感器能够测量第一弹性元件的输入轴的第一旋转角，并将第一旋转角输送至数据处理单元；第二电感型位置传感器能够测量第一弹性元件的输出轴的第二旋转角，并将第二旋转角输送至数据处理单元；数据处理单元根据第一旋转角、第二旋转角以及预先获取的第一弹性元件的刚度系数，获取机器人柔性关节的量测扭矩。本发明中使用的电感型位置传感器的体积小、成本低，不依赖光源或永磁体工作，且测量分辨率和精度更高。