基于面阵传感器的无人机无光感知路径规划方法及系统

本发明提供基于面阵传感器的无人机无光感知路径规划方法及系统，在无人机上布置若干个ToF面阵传感器，预设起始点和目标点，控制无人机从起始点出发，实时获取周围的障碍深度信息并进行空间变换以获取无人机的全向障碍信息，采用改良的算法生成初始路径，对初始路径重新规划与障碍发生碰撞的第一轨迹段以生成第二轨迹段，将初始路径中的第一轨迹段替换为第二轨迹段后生成第一优化轨迹，基于无人机速度的可行性将第一优化轨迹在时间上的节点重新分配，输出第二优化轨迹，无人机跟踪第二优化轨迹，实时更新周围的障碍深度信息，重复获取第二优化轨迹，直到达到目标点。本发明能够在无光且狭窄的环境进行感知，实现安全避障和行进。