一种超声机器人阻抗控制方法

本申请公开了一种超声机器人阻抗控制方法，涉及自动控制技术领域，方法包括：对超声机器人的多自由度机械臂进行动力学建模，得到机械臂在关节空间下的拉格朗日形式动力学方程，其中，动力学方程包括阻抗约束；识别人体关键点，进而控制超声机器人的超声探头移动到人体关键点；根据人体关键点进行轨迹规划，得到超声探头在多个路径点上的位姿；根据末端期望作用力、各个路径点上的位姿确定关节参考力矩；根据关节参考力矩和动力学方程控制超声机器人。本申请结合了多自由度机械臂的动力学建模与关节阻抗进行控制，可实现对复杂体表的高效和精准扫描。