一种开放词汇室外三维场景图构建方法及系统

本发明公开了一种开放词汇室外三维场景图构建方法及系统，属于机器人技术领域，本发明可以增强物体的语义推理能力，同时保证大规模环境下的地图高效存储和准确检索。本发明技术方案具体为：获取一系列二维RGB图像和一系列三维激光雷达点云和姿势。针对二维RGB图像进行物体的分割和描述文本及特征的提取。将二维RGB图像嵌入投影到三维激光雷达点云中，构建以物体为中心的地图。进行车道图提取和分割，以构建分层的场景图。