用于多节点钢筋绑扎的混合感知和等变扩散方法

本发明公开了一种用于多节点钢筋绑扎的混合感知和等变扩散方法。该方法包括：将场景点云和机械臂点云输入到单节点检测器模型进行预检测，以计算机械臂的初始变换；利用所述机械臂的初始变换截取参考点云，进而通过聚类法从所述场景点云中提取钢筋点云；基于钢筋节点的几何特征，对所提取的钢筋点云进行特征匹配和聚类处理，以分离出钢筋节点；对所述钢筋节点进行分离和排序，并依次切割出单节点钢筋点云；对于所述单节点钢筋点云，利用所述单节点检测模型单独计算每个节点的转换，获得机械臂目标位姿变换结果。本发明显著提高了钢筋绑扎机器人的通用性、适应性和自动化精度，有效解决了复杂施工场景中的局限性问题。