乳管镜手术中实时定位与穿刺轨迹控制方法及系统

本发明提供一种乳管镜手术中实时定位与穿刺轨迹控制方法及系统，涉及医疗器械技术领域，包括通过采集内窥图像序列和电磁位置数据建立实时坐标系，利用光场重建算法获取管腔三维深度信息，采用网格形态调整计算应力场分布，基于穿刺安全系数确定最优轨迹，并利用光纤应变传感阵列实时调整补偿参数。本发明实现了乳管镜手术中穿刺器械的精准定位和轨迹控制，提高了手术安全性和精准度。