基于弹性自适应联邦H∞滤波的水下导航定位数据融合方法

本发明涉及水下导航定位技术领域，具体涉及基于弹性自适应联邦滤波的水下导航定位数据融合方法，包括以下步骤：通过多种传感器（包括惯性测量单元、多普勒计程仪、超短基线信标和深度计）数据的融合，采用动态加权系数和弹性自适应机制，能够实时根据传感器的健康度和测量误差调整数据融合过程，优化水下航行器的定位参数。此外，本发明引入了拓扑结构重构机制，当检测到传感器异常或数据噪声时，系统可自动调整子滤波器间的数据交互路径，确保在复杂环境中系统能够稳定运行。本发明，能够有效抑制异常数据的影响，提高定位精度，且具有良好的实时性和适应性，广泛适用于海洋探索、深海勘探、海洋工程等领域。