一种基于Isaac Sim与UDP协议的数字孪生系统构建方法

本发明公开了一种基于Isaac Sim与UDP通信协议的数字孪生系统构建方法，属于机器人智能控制技术领域。系统采用虚实协同框架构建三大核心模块：通过Isaac Sim平台建立基于URDF格式的虚拟机器人模型，精确匹配真实机器人的几何结构参数和运动学特性；运用RMPflow算法构建动态控制策略模块，通过目标RMP与碰撞规避RMP的协同作用生成最优运动路径，实现末端执行器的精确目标追踪与主动避障；设计支持UDP协议的双向通信模块，基于局域网构建Socket通信链路，采用轻量级数据包传输控制信号与机器人状态，使用ROS实现实物机器人的控制与状态获取。系统包括以虚控实和以实控虚双模式，支持虚拟环境与物理实体状态的反馈与同步。综上所述，本发明基于Isaac Sim与UDP通信协议提出了一种机器人数字孪生系统构建方法。