人机共融型点阵结构柔性肩关节外骨骼机器人

本发明公开了一种人机共融型点阵结构柔性肩关节外骨骼机器人，包括两个安装座、点阵结构驱动器、机器人控制系统，点阵结构柔性驱动器由6个完整驱动单元和4个部分驱动单元组成，均由TPU材料制作而成，在该驱动器内部，所有屈曲气囊连接于相同气压，所有伸展气囊也连接于相同气压。伸展气囊和屈曲气囊构成拮抗结构，分别对两个气囊充气能够实现两种状态的无级切换；该机器人可辅助肩关节进行屈曲和伸展两个方向的运动，具有体积小、质量轻、穿戴舒适以及成本低等优点。