一种车辆路径跟踪控制方法、设备、介质及产品

本申请公开了一种车辆路径跟踪控制方法、设备、介质及产品，涉及路径跟踪领域，该方法包括根据车辆动力学模型利用非线性轮胎力和作动系统特性构建集成预测模型；根据所述集成预测模型中的控制输入变量和输出变量基于车辆路径跟踪性能和作动优化确定优化目标函数；根据所述集成预测模型中的控制输入变量、车辆状态和椭圆参数函数确定车辆实时的动态稳定域边界；基于所述优化目标函数和约束条件利用滚动时域优化方法对所述集成预测模型进行求解，确定车辆的前轮转角和各车轮的力矩；所述约束条件至少包括车辆实时的动态稳定域边界。本申请能动态实时对车辆进行控制，提高车辆路径跟踪精度。