基于六维力控的人体曲面贴合运动控制方法和理疗装置

本发明提供一种基于六维力控的人体曲面贴合运动控制方法和理疗装置，利用六维力/力矩传感器实时获取理疗装置与人体接触时的力和力矩信息；根据力和力矩信息，结合人体曲面模型或实时扫描数据，动态调整理疗装置的运动轨迹，确保其能够紧密贴合人体表面。根据本发明的基于六维力控的人体曲面贴合运动控制方法和理疗装置，不仅能够实现对人体复杂曲面的精确贴合，确保作用力均匀分布，提升理疗效果；而且可以通过实时力反馈调整运动轨迹，增强设备的自适应能力和用户舒适度。