基于轻量化模型的实时点云目标检测系统及协同加速装置

本发明公开了一种基于轻量化模型的实时点云目标检测系统及协同加速装置，通过创新的点云‑投影双流异构架构解决了轻量化与精度、实时性与资源需求之间的矛盾。该系统包括：图卷积边缘衰减模块，通过计算边缘重要性分数实现特征自适应权重分配；多分辨率投影策略，对不同距离区域采用不同分辨率表示，降低计算负担；自适应特征融合机制，根据场景复杂度动态调整两个流的权重。配套协同加速装置包括智能任务分派控制器、异构内存层次调度单元、异构并行加速单元和动态功耗管理单元。本发明在边缘设备上实现25FPS以上的实时处理，同时保持较高检测精度，模型参数量减少约65%，功耗降低约40%，适用于自动驾驶、智能机器人、无人机及增强现实等应用场景。