优化防摇摆功能的方法和设备

用于优化防摇摆算法，该提升器具包括吊运车、绕线系统和操纵负载的工具，控制装置：记录提升器具的操作参数，包括吊运车的速度参数和负载相对于竖直Z轴的角度参数，将记录的速度参数应用于与提升器具相关联的双摆系统的模型，以生成负载的相应角度参数，执行统计识别方法，以迭代地确定模型的长度和质量参数的更新值，使记录的角度参数和生成的角度参数之间的差最小，基于模型的长度和质量参数的更新值计算提升器具的初级摇摆频率和次级摇摆频率，在提升器具的操作期间，通过低通滤波器对表示负载相对于竖直Z轴的测量角度随时间变化的信号进行滤波，低通滤波器设计用于剔除次级摇摆频率，通过对滤波信号应用防摇摆算法，在提升区域运输负载。