一种水下超冗余灵巧机器人的可扩展控制系统

本发明涉及一种水下超冗余灵巧机器人的可扩展控制系统，包括依次相连的上位机、主控制器和子控制模块；所述子控制模块包括多个子控制电路，每个子控制电路部署嵌入式实时操作系统，并与水下超冗余灵巧机器人的电子部件连接，用于实现特定功能的集成，包括惯导数据采集、推进器PWM控制、关节模组驱动及DVL数据处理；所述主控制器部署机器人操作系统，并通过基于自定义协议的CAN总线/485通信与各子控制电路按分布式布局连接；所述上位机通过无线传输模块与所述主控制器通信；所述水下超冗余灵巧机器人的可扩展控制系统基于周期性状态查询机制和轻量化长短期记忆网络进行故障检测。与现有技术相比，本发明具有更强的扩展性和可靠性。