一种海洋船舶起重机动态补偿机械臂机构

本发明公开了一种海洋船舶起重机动态补偿机械臂机构，包括：机架，用于与海洋船舶起重机连接；与机架左右对称铰接的左、右机械臂；分别与左、右机械臂铰接两个机械杆，其中一个机械杆上固定有绞车，固定绞车的机械杆末端设有钢丝绳滑轮，绞车的钢丝绳绕过钢丝绳滑轮与吊钩相连；固定在机架上的两个液压油缸；监测单元，用于测量绞车的旋转角度和速度，以获得钢丝绳的摆长和吊钩当前时刻速度，并测量吊钩相对于平衡位置的距离和横向位移；控制器，用于根据监测单元测量的数据计算得到的控制量，获得液压油缸的液压油流量，控制所述的其中一个机械臂转动，带动吊钩移动以抑制吊钩的摇摆。可以在水平方向上实现对吊钩的晃动补偿。