清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人系统和可读存储介质

本申请涉及一种清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人系统和可读存储介质。所述方法包括：根据两个第二超声波传感器分别接收的清洁机器人发送的第一超声波信号，确定清洁机器人的第一位置；通过第二超声波传感器控制清洁机器人移动；通过至少两个第二超声波传感器分别接收清洁机器人在移动过程中发送的第二超声波信号，根据第二超声波信号确定清洁机器人的第二位置；根据第一位置及第二位置确定清洁机器人的第一移动方向；根据第一移动方向确定清洁机器人相对于基站的第二移动方向，并按照第二移动方向控制清洁机器人向基站进行移动。采用本方法能够动态调整清洁机器人方向和路径，提高清洁机器人回桩的成功率。