一种自动铺丝防碰撞控制方法

本发明涉及预浸丝束自动铺放成型技术领域，具体涉及一种自动铺丝防碰撞控制方法；该方法的步骤为：获取工装信息，并读取铺丝条带初始路径信息；将路径信息离散为多个铺丝轨迹点，选取第i个铺丝轨迹点Pi，并设置安全角度θ以及旋转最大偏移量角度M；设置迭代系数N和迭代次数最大值Nmax，采用分离轴算法对铺丝轨迹点Pi进行碰撞检测；将铺丝轨迹点Pi的Y轴旋转量修改为βi+θ，继续碰撞检测，未发生碰撞，取当前铺丝轨迹点Pi为优化后的轨迹点；将铺丝轨迹点Pi的Y轴旋转量修改为βi‑Nθ，继续碰撞检测，若未发生碰撞，取Y轴旋转量修改后的铺丝轨迹点Pi为优化后的轨迹点，输出当前铺丝条带的优化路径；本发明提高了生产效率，保障铺丝作业安全。