基于多传感器融合的机器人关节控制方法、系统及介质

本申请涉及机器人关节控制技术领域，公开了一种基于多传感器融合的机器人关节控制方法、系统及介质。该方法包括：对角度、电流、加速度和力/扭矩数据进行预处理；通过正弦轨迹测试计算关节动力学参数；根据动力学参数进行状态估计；评估传感器可靠性并计算权重；将带权重的融合数据输入级联控制器生成电流指令；执行性能指标计算并优化控制参数。本申请可以在传感器存在不确定性和故障的情况下，实现了机器人关节的高精度自适应控制，使系统能够在各种工况下保持稳定性能并持续自我优化。