一种防水爬行机器人

本发明公开了一种防水爬行机器人。机器人包括驱动机构、支撑调节机构、摄像检测组件、拍击通信机构、耦合单元及控制单元。驱动机构采用四轮独立驱动，差速转向；支撑调节机构为交叉支撑杆结构。拍击通信机构由偏心凸轮+撞针或电磁释放器+叶簧撞针构成，通过耦合单元的弹性垫或薄膜共振腔向管壁传递机械脉冲。控制单元协调行进、检测与通信，在拍击前后形成静音时隙，采集声学信号，实现通信与回波测距。该方案利用强节奏脉冲作为通信与定位的同步基准，有效抑制自噪声干扰，在金属、满水及复杂管网中实现稳定通信和厘米级定位，显著提升任务完成率。