一种基于麦克斯韦-分数阶阻抗模型的机器人非线性接触力控制方法及系统

本发明属于机器人力控制相关技术领域，公开了一种基于麦克斯韦‑分数阶阻抗模型的机器人非线性接触力控制方法及系统。该方法包括下列步骤：采用基于麦克斯韦‑分数阶阻抗模型的力位控制器控制机器人末端工具在水平面内按照预设的扫描轨迹扫描待扫描软材料表面，在高度方向上保持机器人末端工具与待扫描软材料之间的恒力接触，该恒力接触按照下列方式实现：预设机器人末端工具与待扫描软材料接触的初始位置，实时计算在扫描过程中机器人末端的接触力跟踪稳态误差为零时，机器人末端工具在高度方向上的最优位置，按照该最优位置实时调整机器人末端工具在高度方向上的位置。通过本发明，解决软材料表壳扫描时力的安全控制问题。