一种运动体轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质

本发明实施例公开了一种运动体轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及轨迹规划技术领域，其中，所述方法包括：对运动体进行几何边界扩展和最小距离检测得到运动体起点和终点的环境复杂度，基于双向搜索策略的混合A*算法得到初始轨迹并构建运动学约束，基于初始轨迹构建安全走廊得到避障约束，根据安全走廊计算得到各轨迹点的环境复杂度，对轨迹点进行分类得到采样时间约束，根据各约束得到最终约束，使用初始轨迹作为初始解得到规划轨迹，将规划轨迹进行横向和纵向的解耦分别得到横向和纵向的状态方程，采用模型预测控制MPC算法对运动体进行跟踪控制。本发明解决了现有技术计算效率低下，轨迹规划结果不可行，优化过程收敛性差的问题。