一种时变通信网络下车辆队列模型预测控制方法

本发明公开了一种时变通信网络下车辆队列模型预测控制方法，包括：建立车辆排的通信拓扑结构，并在考虑通信拓扑结构切换的前提下对通信拓扑进行建模，通信拓扑结构切换的条件下的车辆队列系统为领航车辆和N辆跟随车辆组成的异构车辆队列；仅考虑车辆的纵向动力学，假设在车身刚性、行驶条件理想条件下，将驱动和制动力矩统一简化为单个控制输入计算，仅考虑部分物理条件，建立车辆的动力学模型；确定车辆队列系统的控制目标；设计分布式模型预测控制模式：首先确定局部控制问题，然后考虑在通信拓扑切换条件下，设计车辆队列分布式MPC算法；本发明确保了系统在通信拓扑切换下的内部稳定性和链式稳定性。