一种基于模糊逻辑系统的机械臂指定性能容错控制方法

本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种基于模糊逻辑系统的机械臂指定性能容错控制方法，该方法包括：建立农业机器人运动学、动力学模型及故障模型；建立实际位置与期望位置之间的相对误差动态方程；设计指定性能函数，利用指定性能函数将跟踪误差约束在期望范围内；在此基础上，在满足误差约束的条件下，利用反步法设计虚拟控制律；基于动力学模型中的不确定项、未知环境干扰和故障模型，采用模糊逻辑系统设计自适应控制律；基于虚拟控制律、模糊逻辑自适应控制及全状态反馈的农业机器人设计指定性能控制器，实现农业机器人的指定性能容错控制。通过稳定性证明了农业机器人的跟踪误差在固定时间内收敛到零附近的任意小邻域内。