血管的超声图像三维重建方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种血管的超声图像三维重建方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理技术领域，包括实时采集血管的超声图像；获取超声探头的空间位姿信息；基于U2‑Net模型对超声图像进行分割，提取得到超声血管图像；根据标定关键点分别在超声图像坐标系、电磁定位坐标系、世界坐标系下的坐标以及空间位姿信息，计算得到超声图像坐标系到电磁传感器空间转换矩阵、电磁传感器空间到磁场空间转换矩阵、磁场空间到世界坐标系的转换矩阵；基于几何变换算法将血管在超声图像中的每个像素点转换到导航坐标系统中，得到转换图像；在世界坐标系中对得到的多帧转换图像进行实时渲染。本发明提高了血管的超声图像三维重建精度以及速度。