一种可自动避障的深海重型作业机器人及避障方法

本发明公开了一种可自动避障的深海重型作业机器人及避障方法，机器人包括：数据采集模块；图像处理模块；步进控制模块；计算判模块；其中所述数据采集模块采集包括机器人移动方向上的声呐图像和光学图像；所述图像处理模块分别对所述声呐图像和光学图像中的障碍物进行边缘检测，得到障碍物的边缘像素坐标，其中所述图像处理模块还对所述声呐图像和光学图像进行步进驱动像素区域的选定；所述计算判断模块根据所述障碍物的边缘像素坐标判断是否触发步进控制；所述步进控制模块生成步进控制的动作参数矩阵，并根据所述声呐图像和/或光学图像的障碍物深度、边缘像素坐标自动生成参数权重，机器人根据携带参数权重的动作参数矩阵执行对应避障策略。