一种外骨骼机器人的步态检测方法、装置及存储介质

本发明公开了一种外骨骼机器人的步态检测方法、装置及存储介质，属于外骨骼机器人技术领域，方法包括：实时采集外骨骼机器人的运动数据，输入至训练完成的支持向量机模型中，输出步态检测结果；所述支持向量机模型的训练方法包括：采用混合传感技术获取外骨骼机器人的历史运动数据；通过门限法对历史运动数据进行步态相位划分，定义支撑期和摆动期，并对划分后的步态运动数据进行标签标注；将标注后的步态运动数据输入至支持向量机模型进行训练，所述支持向量机模型的超参数通过改进河马优化算法进行优化；本发明解决了现有技术中步态检测算法准确率低、易陷入局部最优的问题。