一种自生长机器人及运动规划方法

本申请公开了一种自生长机器人及运动规划方法，涉及柔性机器人领域，柔性本体的首端与驱动存储机构连接；所述步进电机与驱动存储机构连接；所述步进电机用于带动所述驱动存储机构内的柔性材料以实现柔性本体的自生长；所述步进电机还用于获取自生长机器人的长度信息；所述陀螺仪芯片用于获取柔性本体末端的航向角信息；所述预弯曲结构用于调整所述柔性本体的生长方向；所述气动人工肌肉设置在所述柔性本体两侧；所述气动人工肌肉用于控制柔性本体末端的姿态；所述控制器用于根据长度信息、航向角信息和姿态利用环境交互方式控制步进电机、预弯曲结构和气动人工肌肉以实现转向。本申请能提高在狭小空间内运动的准确性和灵活性。