一种基于梯度采样的无人系统最差时延保证路由方法

本发明提供一种基于梯度采样的无人系统最差时延保证路由方法，包括：在各个节点中构建动态路由表，包括为每种流量构建初始化的路由向量，该向量包括将流量传输至目标节点的所有路径以及各个路径被选择的概率；为每种流量设定最差端到端时延阈值，基于该时延阈值设置筛选机制，其用于筛选能在预定容忍概率内将该流量的所有数据包传输到目标节点的路径；针对每种流量，采用预设的梯度采样算法，基于筛选机制并以最小化流量的所有数据包的平均端到端时延为优化目标，对传输流量的各个节点的路由向量的概率进行多轮筛选优化，得到各个节点优化后的路由向量；针对每种流量，基于各个节点的优化后的路由向量，选择路径传输该流量的数据包。