一种无人机空中交通碰撞预测方法

本发明公开了一种无人机空中交通碰撞预测方法，属于图像处理技术领域。本发明通过无人机搭载的摄像机采集前进方向环境图像，经轮廓提取获得轮廓图并标注封闭轮廓。随后，对封闭轮廓的内侧与外侧轮廓像素点获取线性度，据此得到轮廓线性比值向量，通过计算各时刻轮廓图上封闭轮廓在该向量上的相似度找出匹配封闭轮廓。对匹配封闭轮廓进行二值化处理得匹配轮廓二值图，同时依据线性度构建内侧与外侧置信特征图。利用三通道卷积神经网络处理上述特征图实现匹配封闭轮廓的分类，当分类为无人机时，基于该组匹配封闭轮廓判断是否存在碰撞风险，为无人机安全飞行提供有效保障。