一种柔顺夹持机构与夹具自适应适配方法及其装置

本发明涉及一种柔顺夹持机构与夹具自适应适配方法及其装置，自适应适配装置包括装配机器人和位姿获取模块，装配机器人末端搭载有柔顺夹持机构；位姿获取模块用于获取初始状态的柔顺夹持机构与夹具模块之间的第一相对位姿误差以进行预对准，以及获取预对准后柔顺夹持机构与夹具模块之间的第二相对位姿误差以进行自适应适配；装配机器人用于根据第一相对位姿误差驱使柔顺夹持机构相应动作以实现柔顺夹持机构与夹具模块之间的预对准，然后根据第二相对位姿误差驱使柔顺夹持机构通过受控微幅振动结合渐进式进给运动以实现柔顺夹持机构与夹具模块之间的自适应适配。本发明能够无需依赖力传感器实现自适应适配，避免出现零件过度变形和结构损伤。