一种踝关节及其控制方法、假腿及机器人

本发明公开了一种踝关节及其控制方法、假腿及机器人，踝关节包括：脚连接结构；腿连接结构，与所述脚连接结构转动连接；驱动机构，设置于所述腿连接结构，并与所述脚连接结构连接；归位机构，与所述驱动机构连接；所述驱动机构被配置为驱动所述脚连接结构相对于所述腿连接结构沿脚的前后方向转动；所述归位机构被配置为将所述脚连接结构回归初始位置。在行走过程中，真实的脚前后转动呈现不同姿态。本申请通过驱动机构驱动脚连接结构前后转动，并结合归位机构的回归作用，使得脚呈现不同姿态，本申请踝关节与真实的脚的踝关节更加接近，提高了踝关节和脚的仿生效果。