一种基于表面参数估计引导的4D毫米波雷达与相机融合三维目标检测方法

本发明属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于表面参数估计引导的4D毫米波雷达与相机融合三维目标检测方法。该方法通过显式的目标表面深度拟合模型有效的结合图像与点云的信息，对目标表面深度进行拟合，进而实现对目标三维空间位置的精确估计，并且在后续模块中基于表面深度估计得到的稠密三维空间信息，指导图像特征的视角转换和伪点云空间位置信息的特征提取，进而实现目标检测算法性能的大幅提升。