用于火灾预警扑救无人车的制导系统及制导方法

本发明涉及一种用于火灾预警扑救无人车的制导系统及制导方法，制导系统包括：处理器和单目摄像头等多个传感器，单目摄像头用于沿相对于无人车的轨迹产生图像数据，其中，图像数据包含以无人车沿轨迹的多个姿态在环境中观察到的多个特征；除单目摄像头的其他多个传感器用于提供环境中相对于无人车的运动数据；处理器与传感器均通信连接；处理器利用卡尔曼滤波算法，将传感器获取的数据进行融合，完成环境感知，并基于车辆的数学模型，完成轨迹规划。本发明可用于消防车，当发生火情时候，能够手动或自动循迹巡航，操作指令得到准确传达，可以迅速到达火灾现场，有效提升巡检和扑救的高效性与准确性。