智能网联混合交通流环境的融合感知数据检测方法及系统

本发明涉及融合感知技术领域，公开了智能网联混合交通流环境的融合感知数据检测方法和系统，主车按预设方式在当前区域内行驶，处于智能网联混合交通流环境；主车同时接收网联路口RSU广播的RSM消息和远车OBU广播的BSM消息，构建感知结果的待检测数据集和真值数据集，远车为若干背景网联车和/或随机通过网联路口的网联车的车辆集合；基于时间戳平滑匹配RSM消息及其相同时刻的BSM消息，构建平滑后以时段聚类的平滑真值数据集；匹配平滑真值数据集中网联车与待检测数据集对应RSM消息中最可能的目标车辆，进行待测融合感知系统检测；本发明以单主车和主从多车探针模式，模拟真实的智能网联混合交通流环境，确保真实准确、快速高效的完成融合感知数据检测。