一种三维点云分割方法及系统

本发明公开了一种三维点云分割方法及系统。通过混合聚合策略对原始三维点云数据进行特征聚合，提升了局部细节描述能力，从而适应不同局部场景的特征差异，并利用点云的相对坐标信息及几何特性，动态生成多尺度位置偏置，增强Transformer对空间关系的建模能力，进一步提升了对局部空间结构和语义的理解，提高了分割细节感知能力。此外，通过引入拓扑结构约束，优化注意力计算，提高了点云分割精度。