超声引导下的针刺精准定位方法

本发明公开了超声引导下的针刺精准定位方法，涉及医疗健康技术领域，包括利用超声图像采集设备获取目标区域的二维或三维超声图像；通过测量目标区域组织的剪切波传播速度，计算目标区域的杨氏模量；采用传感器模块实时监测穿刺针与组织的相互作用力，获取力学数据；根据剪切波弹性成像图像计算得到的杨氏模量和模量方差，以及传感器反馈的力学数据，构建时序特征向量；使用长短期记忆神经网络对穿刺过程中的组织状态进行动态建模和预测；判断针头的路径偏移量，并通过PID控制器生成修正信号，对针头的姿态或方向进行实时调整；本发明能够克服传统超声图像中的伪影问题，提供更精确的针刺路径规划，实时适应组织弹性的变化。