一种基于视觉算法的混合翼无人机海面自主回收方法及系统

本发明具体涉及一种基于视觉算法的混合翼无人机海面自主回收方法及系统，所述方法包括：在预设回收空域内识别到待回收的混合翼无人机时，进行图像采集，获取至少一帧包含合作标识的无人机图像；对至少一帧包含合作标识的无人机图像进行识别，并基于无人机图像中合作标识的畸变程度筛选优选合作标识；对混合翼无人机采集包含所述优选合作标识的当前无人机图像，并根据所述当前无人机图像确定混合翼无人机的当前位置信息；基于当前位置信息对混合翼无人机进行运动轨迹预测，获取混合翼无人机在下一时刻的位置估计；根据所述位置估计配置混合翼无人机的自主引导控制指令，以用于实现对混合翼无人机的闭环控制，直至混合翼无人机降落至预定位置。