一种基于视觉感知的船舶自适应航行方法及系统

本发明公开了一种基于视觉感知的船舶自适应航行方法及系统，所述方法包括：获取船舶第一视角图像和鸟瞰图像；基于实例分割模型，获得船舶第一视角的海域船舶定位结果；基于语义分割模型，获得船舶第一视角的海域环境的语义信息；利用基于卷积神经网络和生成对抗网络构建的定位模型，获得在鸟瞰图视角下的海域航道和船舶定位结果；规划生成船舶航行路径，执行航行任务。本发明提供的技术方案，综合运用了实例分割、语义分割、鸟瞰图视角定位和船舶航行路径规划，为船舶提供全面的定位信息，实现对船舶周围环境的精准感知和航行路径规划智能决策，对船舶航行路径的智能跟踪与避碰规划，实现自动化和智能化处理，显著提升航行的安全性与效率。