一种结合城市级神经辐射场先验信息的自动驾驶规划方法及装置

本发明提供一种结合城市级神经辐射场先验信息的自动驾驶规划方法及装置，通过对获取的目标车辆上摄像设备采集的实时图像进行特征提取，将提取到的特征转换为鸟瞰视角下的实时特征信息，基于预先训练得到的城市级神经辐射场模型提取得到城市级神经辐射场先验信息。将城市级辐射场先验信息转换为鸟瞰视角下的先验特征信息。将实时特征信息和先验特征信息导入自动驾驶规划模型中，输出自动驾驶规划信息。本方案中，结合实时图像和城市级神经辐射场先验信息进行自动驾驶规划，能够准确感知车辆周围静态环境和动态环境，保障控制的安全性，并且，将实时特征和先验特征转换为鸟瞰视角下的特征，可以从全局角度进行规划，保障规划的精准性。