多AGV路径规划方法和相关装置

本发明实施例提供了一种多AGV路径规划方法和相关装置。其中，所述方法包括：在单AGV路径搜索阶段，在传统A*算法的基础上引入动态权重系数和转向惩罚机制和贝塞尔曲线平滑策略，可以提高算法的运行效率、减少路径中不必要的转弯次数并且提升路径的平滑度。在多AGV路径冲突协调阶段，传统的避让策略大都使用的是固定优先级策略，并没有考虑AGV之间任务的相对重要性，而本发明通过设置动态优先级策略，可以使AGV之间的避让按照任务的相对重要性来实施。在多AGV在线导航阶段，传统的DWA算法容易陷入局部最优，而本发明中通过采用改进后的DWA算法可以避免这种情况，这样既可以做到局部避障，也可以避免陷入局部最优。