一种声屏障的巡检维修一体化机器人的控制方法和装置

一种声屏障的巡检维修一体化机器人的控制方法和装置，涉及机器人控制领域。在该方法中，根据声屏障的结构特征数据和材料属性数据构建三维数字孪生模型；生成初始巡检路径，构建动态避障策略，实时修正路径规划参数，以得到当前巡检路径，基于当前巡检路径采集声屏障每个目标区域的的图像、螺栓谐振频率以及环境参数；根据图像确定腐蚀目标区域，根据腐蚀目标区域、螺栓谐振频率、三维数字孪生模型确定腐蚀面积比和松动位移量，根据环境参数确定环境腐蚀因子；根据腐蚀面积比、松动位移量和环境腐蚀因子确定目标区域的损伤指数，根据损伤指数控制主机械臂和副机械臂对目标区域进行维修。实施本申请提供的技术方案，显著提升了巡检与维修效率。